王稼祥十分重视加强人民军队的政治和军事理论建设。1939年2月，在他的主持下，总政治部创办《八路军军政杂志》，由毛泽东、王稼祥、萧劲光、郭化若、萧向荣等组成编委会。这份杂志经常刊登抗战形势的述评，军事、政治、后勤工作的方针政策和经验总结，重大战役的报道，马列主义理论著述，以及揭露日伪军的暴行和顽固派、投降派的反共内战阴谋活动等的文章。1939年12月，王稼祥提议并经中央军委批准，成立八路军军政学院，亲自兼任院长。他为军政学院确定的教育方针是：以马克思列宁主义作为指导思想，培养具有理论修养，有高度觉悟和指挥才能的八路军各级军政干部，为抗日前线输送领导骨干。同时，他还兼管抗日军政大学的领导工作，以及创办的改造教育日本战俘日本工农学校。在他的提议下，日本问题研究会得以组成。
　　为了在抗日战争的相持阶段坚持敌后游击战争，巩固抗日根据地，做好整训部队的工作，王稼祥于1939年1月主持组建军委战地工作考察团，对部队工作进行检查和指导。
　　1941年至1942年间，中共中央和毛泽东发出精兵简政和大生产运动的伟大号召，王稼祥亲自为中央军委和总政治部起草文件，并主持军委直属机关的精兵简政和大生产工作。
　　1943年3月20日，中共中央召开政治局会议，决定在中央政治局和书记处之下，设立宣传委员会和组织委员会，作为政治局和书记处的助理机关。中央宣传委员会由毛泽东任书记，王稼祥任副书记；中央组织委员会由刘少奇任书 牵跫谙槲薄Ｑ影舱缭硕诩洌?稼祥受中共中央委托，主持编辑题为《六大以前》和《六大以来》的文件集。在王稼祥直接领导下，由邓拓主持编辑出版了我国最早的《毛泽东选集》。
　　1943年下半年，王稼祥旧伤复发，住院治疗，脱离工作。1945年4月，王稼祥在延安参加中国共产党第七次全国代表大会，当选为中共中央候补委员。
　　抗日战争胜利后，王稼祥曾因身体状况不佳，而赴苏联治疗。回国后历任中共中央东北局委员、城市工作部部长、东北局宣传部代部长。1949年2月，在中共七届二中全会上，王稼祥递补为中共中央委员。
　　新中国成立后，王稼祥先后担任外交部第一副部长兼首任驻苏大使、中共中央委员和中央书记处书记、中共中央对外联络部部长、国务院外事小组副组长、全国政协常委等重要职务。
　　1974年1月，王稼祥因心脏病在北京逝世。