1930年，王稼祥在莫斯科中山大学和红色教授学院学习后回国，次年春到江西中央苏区任红军总政治部主任。经过一段观察了解后，他就非常优虑王明“左”倾冒险主义给中央根据地和红军带来的严重后果，而十分钦佩和稼重毛泽东关于中国革命的正确主张和丰富经验，使自己逐步摆脱了“左”倾教条主义的错误影响。1932 年10 月的宁都会议上，当错误路线排斥毛泽东的正确领导的不正常现象出现时，他坚定地站在毛泽东的正确路线方面，力排众议，坚持要毛泽东留在前线，继续指挥红军作战。他说：“大敌当前，不可换将；指挥重任，非他莫属。”
　　长征途中，王稼祥坐担架行动，毛泽东因病也坐担架，两人经常同行。每当休息或宿营时，常常在一起交谈，商讨许多有关党和军队前途的问题。王稼祥坦率地向毛泽东表示了自己对当前形势的忧虑，认为这样下去不行，应该把李德等人“轰”下台．毛泽东很赞赏他的想法，并针对现实情况，谈了马列主义普遍真理必须与中国革命实践相结合的道理．王稼祥听后很受启发，更坚定了他支持毛泽东的决心。同时，他们还商谈了应该召开中央政治局会议，解决面临的严重问题。
　　此后，王稼祥做了大量的工作，找张闻夭谈了毛泽东的主张和自己的看法。他认为，应该撤换博古和李德，改由毛泽东来领导。张闻天听了，明确表示同意。王稼祥又利用各种机会，找了其他一些负责人，一一交换意见，取得这些同志的支持。周恩来、朱德等毫不犹豫地支持了王稼祥的意见。渡过湘江后，聂荣臻因脚伤感染坐担架，也经常和王稼祥同行。他们一路走，，一路谈。王稼祥说，他参加第二次、第三次反“围剿”，两次都取得了那样大的胜利，完全是毛泽东采取诱敌深入、隐蔽自己、突然袭击、先打弱敌、后打强敌、各个击破等一系列战略战术原则指挥的结果。他赞成毛泽东出来统帅部队。王稼祥对博古、李德十分不满，用他自己当时的话说：“到时候要开会，把他们‘轰’下来）”聂荣臻和王稼祥意见也是一致的，也坚决主张请毛泽东出来领导。
　　第五次反“围剿”的失败，长征初期的严重挫折，打破了王明等人百分之百正确的神话，使越来越多的人认识到王明军事路线是错误的，由怀疑、不满到要求结束错误路线的领导。同时，长征以来，毛泽东做了大量艰苦细致的说服动员工作，使执行王明“左”倾路线的一些负责同志很快觉悟过来，加之王稼祥等也做了大量工作。正是在这种人心所向的情况下，促成了遵义会议的召开。
　　1935 年1 月遵义会议上．王稼祥第一个出来发言支持毛泽东，批判“左”倾错误。之后，周恩来、朱德等也发了言。与会绝大多数同志都批评了“左”倾冒险主义的错误领导，明确表示拥护毛泽东的领导。
　　会议经过激烈争论，统一了思想，委托张闻天起草并由政治局常委审查，通过了《 中共中央关于反对敌人五次“围剿，，的总结决议》 。会议增选毛泽东为政治局常委，取消了博古、李德的最高军事指挥权。会后，在常委分工上，毛泽东、周恩来负责军事。以后行军途中，又成立了由毛泽东、周恩来、王稼祥组成的3 人军事指挥小组，负责长征中的军事指挥工作。从而结束了王明“左”倾冒险主义在党中央的统治，确立了以毛泽东为代表的新的中央的正确领导。
　　王稼祥无私的胸怀，博得了全党同志的高度评价。1972 年党的九届三中全会期间，毛泽东对王稼祥评价说：“他是有功劳的人，他是教条主义中第一个站出来支持我的。遵义会议上他投了关键的一票。”王稼祥的这段经历，充分体现了一个共产党员勇于追求真理、敢于坚持真理的胸怀和品格。